Knud Johannes Vogelius Steenstrup var en dansk geolog.
Efter skolegang i Thisted tog Steenstrup i 1863 farmaceutisk eksamen. I 1866 ansattes han som assistent ved Mineralogiske Museum og fik herigennem snart lejlighed til at påbegynde de rejser og undersøgelser i Grønland der blev hans livs hovedopgave. Da en svensk ekspedition 1871 blev udsendt til Grønland for at hente de af A. E. Nordenskiold ved Uifak (Ovifak) fundne og for meteoriter ansete store jernblokke blev Steenstrup udset til at ledsage den. Allerede næste år besøgte han igen de samme egne, hvor det lykkedes ham at påvise at jernmasserne ikke var meteoriter, men udskillelser i basalten. Denne undersøgelse gjorde med ét slag hans navn kendt og skaffede ham 1887 den ærefulde udnævnelse til korresponderende ("Honorary") medlem af Mineralogical Society of Great Britain and Ireland. Steenstrup besøgte i alt ni gange Grønland, sidste gang 1899.
1889 fratrådte Steenstrup stillingen ved Mineralogisk Museum for at tiltræde en stilling som geolog ved Danmarks Geologiske Undersøgelse, som var oprettet året forinden. Udover Steenstrup var Kristian Rørdam blevet ansat, og de begyndte deres undersøgelser fra hver sin ende af landet, idet Rørdam tog fat på det nordligste Nordsjælland, mens Steenstrup valgte Vendsyssel som arbejdsfelt. Mens arbejdet skred hastigt frem for Rørdam, passede det systematiske arbejde ikke med Steenstrups frie, noget rastløse forskerånd, der ikke lod nogen iagttagelse uænset, selv om den ikke direkte stilede mod målet: den geologiske kortlægning af Danmark. Forholdet mellem ham og DGU’s formelle leder, professor Johnstrup blev derfor tiltagende anspændt, og det endte med en afskedigelse i 1897. Han fik ikke senere nogen ansættelse, men fortsatte – økonomisk uafhængig som han var – sit geologiske arbejde på det værelse som han indtil sin død disponerede over på Mineralogisk Museum.
Steenstrup var en fremragende og alsidig kender af de geologiske forhold i såvel Grønland som i Danmark. Ud over de ovennævnte undersøgelser må fremhæves hans undersøgelser over den kulførende formation og basalten på Disko og den røde sandsten i Julianehåb-distriktet. Hans iagttagelser over gletschere og isbjerge kom også i høj grad hans undersøgelser over Danmarks istidsaflejringer til gode – fra ham stammer således betegnelsen en "død bræ".
Steenstrup blev 1894 æresdoktor ved Kbh.s universitet, 1902 medlem af Det kgl. danske videnskabernes selskab og i 1906 æresformand i Dansk geologisk forening, hvis start han havde taget del i.